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解析管道爬行器常见故障

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解析管道爬行器常见故障

发布日期:2022-07-25 00:00 来源:http://www.jyndt.com 点击:

       管道爬行器由行走机构、用于管内壁观察和检测的视觉检测装置、控制和通讯装置等组成,若需要还可以加上管内缺陷的修补装置。根据应用场合不同,该种机器人可适用于管径为80mm-120mm、120mm-200mm或者更大的管径;其爬行距不小于300m;管内缺陷检测的Z小尺寸为0.5×0.5mm。该机器人采用直流电机驱动系统,驱动力矩大,可用于天然气管道、石油管道、城市排水管道、自来水管道等多种管道的缺陷检查、修补工作。

       故障1:透视图像位置不稳定。工作中当机器对病人改变透视部位时,透视图像不稳定,工作几分钟后经常烧保险丝R1。

  检查:断开负载检查24V直流电压正常,加上负载直流电压下降至14V,检查桥堆OL正常。从控制主机电路图得知,24V电压主要供给两组定位电磁铁线圈电源,检查定位电磁铁线圈,从外表看无烧焦现象,用万用表欧姆档测试和外壳的绝缘电阻正常。测线圈电阻,由于线圈电阻偏小故用万用表没发现异常,改用串电流表后加电压的方法测试,一组电磁铁线圈电流正常,另一组线圈电流明显偏大,确定该电磁铁线圈绕组匝间短路,换新的电磁铁线圈后机器工作正常。

  分析:该电磁铁线圈主要功能是制动和定位,当一组线圈匝间短路后引起24V直流电压降低,使另一组电磁铁线圈也无法正常工作,当机器正常工作,作上下左右运动时,不能迅速定位,电机断电后的惯性使监视器上的图像不能停留在中间位置,引起监视器图像不稳定。


管道爬行器


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